První lezecké cesty u nás se vyskytují už od 14. a 15. století, narozdíl od moderního lezení, nebylo toto lezení ale nijak organizované a cest bylo skutečně jen pár.
Moderní lezení se začalo vytvářet až za dob Rakouska-Uherska. V době národního obrození se totiž mimo literární díla a národní aktivity, rozmohlo také skalní lezení. První lezecký spolek existuej od roku 1897 i když se nedá rozlišovat mezi českými a slovenkými spolky.
V této době např. prof. Karel Chodounský organizoval expedice do Alp kde se konaly výstupy a budování horských chat. Ani naše pískovce neunikly pozornosti. První expedice byla podniknuta v roce 1897 Náprstkem a Vrchlickým. To následovalo založení Lezeckého kroužku Prachov (místními studenty) v roce 1907. Tam bylo vytvořeno přes 130 cest.
V letech 1939-1945 byli lezecké spolky nacistickým německem zrušeny, ale po konci druhé světové války a za dob komunismu se opět vrátili a lezení nabralo ještě větší popularitu než před válkou
Dnes je lezení nejpopulárnější za celou dobu svojí existence, tisíce lidí obouvají každý den lezačky, a vyrážejí ať už na umělé skály nebo do hor. Nezbývá jen doufat že tomu tak bude i nadále.